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机械手高功率下撞机报错代码5040, 高功率状态下电动机转矩输出异常，点位偏差过大需要

校准原点

1.2在命令窗口输入指令Pulse 0,0,0,0,0,0按回车键

(使用该指令之前必须把机械手移动到大概的原点位置，否则必撞机)

观察机械手每个关节找出被撞偏的轴，在[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人，使调整槽

对其如图

1.3，重置编码器。

执行以下命令之一-，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关

节的编码器。

第1关节>Encreset 1

第2关节>Encreset 2

第3关节>Encreset 3

第4关节>Encreset 4

第5关节>Encreset 5,6

注释校准第五轴时，第五第六轴要--起校准.

第6关节>Encreset 6注释 只需要输入 被撞偏的关节号

1.4， 重启控制器。

单击EPSON RC+菜单-[工具]-[控制器]-<重置控制器>。

1.5， 在命令窗口输入命令并执行。

执行以下命令之一，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关

节的编码器。

>calpls 0,0,0,0,0,0

*机器人不会移动。

1.6， 执行以下命令之一-，通过菜单-[工具]-[命令窗口]重置需要调整原点的关

节的编码器。

第1关节>calib 1

第2关节>calib 2

第3关节>calib 3

第4关节>calib 4

第5关节>calib 5,6

第6关节>calib 6

注释只需要输入被撞偏的关节号

1.7，再次输入Pulse 0,0,0,0 , 0, 0回车确认Robot原点是否校正0K

四轴机械手的原点校准步骤如下:

步骤如下:

2.1选择菜单-[工具]-[机器人管理器]-[步进示教]面板移动机器人避开干涉物

2.2在命令窗口输入> pulse 1706667,0,0,0 回车

2.3移动机械手对准原点位置

2.3执行编码器初始化命令。

根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。

第1关节: >EncReset 1

第2关节: >EncReset 2

第3关节: >EncReset 3

第4关节: >EncReset 3,4

注释只需要重置初始化的编码器初始化第四轴编码器时，要3,4轴一起重置

2.4，重新启动控制器。

选择EPSON RC+的菜单-[工具] -控制器]，然后单击<重启控制器>按钮。

2.5，在[命令窗口]中输入并执行Calpls 1706667,0,0, 0

2.6， 根据要调整的关节，按如下所示，在[命令窗口]中输入并执行。

第1关节: >Calib 1

第2关节: >Calib 2

第3关节: >Calib 3

第4关节: >Calib 3,4

2.7, 在命令窗口输入〉pulse 1706667,0,0,0 回车，验证原点是否校准0K

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