产品:47
联系我们
EPSON机器人同第三方相机校准方法
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
基本思路:
1.相机通过以太网或RS232同机器人通信
2.按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息
3.使用校准指令
准备工具:
1.制作9宫图
2.做作机器人工件坐标的校准工具(类似铅笔，装在z轴或抓手上)
一.机器人与相机通过以太网通信(TCPIP)
1. 制作如下9宫图，该图的大小尽量占满相机的视野范围，但是不能太靠近边界，可用打
印机打印，为获得更高精度加工类似的高精治具。
注:以上的数字为点的排列顺序，制作时可以省略，但是取点时一-定要严格按照改顺序来取
点。
2.相机必须具备两个功能: a收到某个命令或输入点信号为校准模式b.收到某个命令或输
入点信号为正常工作模式。
3.相机的单位必须为像素:相机按顺序获得9个圆的中心点的像素坐标，这9个点的坐标
可以用特殊符号阁开(常用: +”、””、**等，但是不能用””这样用的目的是让机器
人编程方便地把这些点的信息提取)，然后发送给机器人。如: p1+2+... +p9
二.机器人的TCP/IP通信
1. TCP/IP 参数设定:
在菜单栏“工具”->“控制器设置”->“TCP/IP”->“端口2
a.“IP地址”相机的IP地址。
b.“TCP/IP地址”相机TCP/IP通信的端口号。
c.“终端”信息的结束符;相机、机器人双方必须设置一 致。
d.“超时”可以忽略。
三.校准，RC+5.4以后增加了支持第三方相机校准的功能，安装了对应的版本软件以后打
开“SPEL+语言参考”里面有详细说明。指令包含: VxCalib, VxCalDelete, VxCalLoad,
VxCalInfo, VxCalSave, VxTans这些命令。
1.使用:只要用VxCaib, VxTans两个命令就可以完成校准。
VxCalib:建立-个校准，指令的详细说明阅读手册;
根据相机的像素点和机器人的毫米点来校准。假定通过上面程序已经获得
，了9宫图的9个点的像素坐标，接下来也要按顺示教机器人的9宫图的圆
心点的坐标，也要按顺序保存如: P1-P9
注意:点坐标必须连续，使用TOOL: 0，ARM: 0
VxTans:将当前点通过已经建立的校准转换成机器人坐标。
参考手册上的例子:
了解更多机器人资讯点击：EPSON机器人、爱普生机器人、爱普生SCARA机器人