EPSON机械手支持无协议通讯.即用户可以自由规定所通讯数据的格式和内容,方便用户和各种设备进行数据通讯.

与上位机或者其他设备通讯时,首先需要双方协商好通讯数据的格式.如与视觉进行通讯时,协定发送内容为:

标识符 ; 数据1 ; 数据2 ; 数据3; … ; 数据n

例如协定好与相机做通讯时,相机发送的”XY;100.05;-36.53;60;1”

其中”XY”表示发送过来的数据是XY坐标数据,后面的***个数据是X坐标,第二个数据是Y坐标,第三个数据是U坐标即产品角度,第四个数据为NG或者OK标记.

这样根据协定好的格式,我们就可以进行数据交互与分析了.

数据拆分：ParseStr指令

ParseStr指令可以根据指定的分隔符,将字符串拆分为多个.

ParseStr 字符串$, 标记$(), 分隔符$

例如:

String toks$(0)

Integer i

ParseStr "1 2 3 4", toks$(), " "

For i = 0 To UBound(toks)

Print "token ", i, " = ", toks$(i)

Next i

则将"1 2 3 4"分别保存到toks$(0), toks$(1), toks$(2), toks$(3)中

示例程序:

Function task08_ParseTest

'数据拆分测试程序:

'正确的数据格式:XY类型

Call task08_ParseStr("XY;100.05;-36.53;60;1")

'正确的数据格式:ST类型

Call task08_ParseStr("ST;D000")

'错误或未定义的数据格式:ST类型

Call task08_ParseStr("AACC;2836")

Fend

Function task08_ParseStr(ByVal strA$ As String)

'常用通讯数据拆解

String toks$(0) '定义一个字符串数组(不限定长度)

Real vx, vy, vu, vNG

Integer i

ParseStr strA$, toks$(), ";" '拆分函数:将字符串按间隔符号";"拆分成多组数据.

For i = 0 To UBound(toks$) '调试用:输出所有拆分结果

Print "token ", i, " = ", toks$(i)

Next i

'根据接收到的类型进行数据处理

If toks$(0) = "XY" Then

Print "接收到XY类型数据."

If UBound(toks$) = 4 Then

Print "接收类型为:", toks$(0)

vx = Val(toks$(1))

vy = Val(toks$(2))

vu = Val(toks$(3))

vNG = Val(toks$(4))

Print "接收到的xyu和NG为:", vx, vy, vu, vNG

Else

Print "接收格式数据不足!"

EndIf

ElseIf toks$(0) = "ST" Then '其他数据的处理

Else

Print "未知的数据类型:请检查上位机数据格式!"

Error 8010 '自定义一个错误编号触发错误状态以提醒用户

EndIf

Fend

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