--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 

epson机器人：

一、点文件操作及点位修改

（1）点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机）

P1 = XY(200，100，-25，0)’向点P1分配坐标

Pick = XY(300,200，-45，O)’向点pick位置分配坐标P10 = Here '向当前位置分配某个点

P1=p2   ‘将点P2赋值给P1

（2） 用点标签调用点位

For i = 0 To 10

Go pickJump placeNext i

（3）用变量调用点位

For i = 0 To 10

Go P(i)

Next i

（4)上载程序中点文件

启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints语句在程序中加载其他点。

Function main

Integer i

LoadPoints "model1.pts"For i = 0 To 10

Jump pickJump placeNext i

Fend

（5）保存点文件Function main

P1 = XY(200，100，-25，0)’向点P1分配坐标

Pick = XY(300，200，-45,0)’向点pick位置分配坐标

Savepoints "robot1.pts"'将点保存到点文件"robot1.pts"

Fend

（6）点位属性指定

1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置)P1 = XY(300，-125.54,-42.3，0)/1 'P1在本地坐标1中

2、左右手姿势指定

若要为SCARA或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。

P2 = XY(200,100，-20，-45)/L’手的方向为左P3 = XY(50，0，0，0)/2/R’本地2为右手方向您可以使用Hand语句和函数读取和设置点手的方向。Hand P1，Righty

3、6轴肘姿势指定

若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A (上方肘方向）或B（下方肘方向)

指定P1肘的方向为下方。  P1 = XY (0,600，400，90，0,180)/B

4、指定6轴手腕姿势

若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠（)，其后是NF(非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。

指定P2点手腕方向为翻转。

P2= XY(0,600,400,90,0,180)/F

5、指定J4Flag和J6Flag点属性

在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360度，6 轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4和关节6 指定一个位置范围。

若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4FO (-180<第四关节角度<=180）或J4F1（第四关节角度<=-180或180<第四关节角度）。

P2 = XY (0,600，400，90，0，180)/J4F1

若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠 （/)，其后为J6FO (-180<第六关节角度<= 180），J6F1 (-360〈第六关节角度<= -180或180<第六关节角度<= 360）,或J6Fn (-180*(n+1)〈第六关节角度<= 180 * n或180 *n〈第六关节角度<= 180 *(n+1) )。

P2= XY (50，400，400,90，0，180)/J6F2

5、指定J1Flag和J2Flag点属性

在工作范围的某些点上，即使***关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1和关节2指定一个位置范围。

若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1FO (-90<***关节角度<=270）或J1F1 (-270<=***关节角度<=-90或270<***关节角度<=450）。

P2 = XY (-175，-175，0,90)/J1F1

若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠（/)，其后是J2FO (-180<第二关节角度<=180），J2F1 (-360<第二关节角度<=-180或180<第二关节角度<=360）。P2= XY (300，175，40，90)/J2F1

J1Flag和J2Flag点属性

在机器人坐标系的原点，即使***关节在旋转，RS系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang点的属性。

（7）提取和设置点位

使用CX，CY，CZ，CU，CV，Cw，CS 和CT命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。

xcoord = CX(P1)

P2= XY(xcoord,200，-20，0)

ycoord = CY(P*)’获取当前的Y位置坐标CX(pick) = 25.5

CY(pick)= CY(pick)+2.3

（8)点位修改

有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或***值更改一个或多个坐标值。

若要设置某个坐标的zuida值，使用冒号，后跟轴的字母和值。

若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。Go P1 -Z(20)偏移Z轴-20mm，移动到P1

Go P1 :Z(-25)偏移Z轴到-25mm的zui位置，移动到P1

Go P1 -X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相对偏移量和Z 位置移动到P1 

了解更多请咨询：epson机器人、爱普生机器人官网