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EPSON机械手脉冲零点校正
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一、工具:
钢板尺(或卡尺)、EPSON 机械手编程软件RC+5.0等。
二、应用场合:
1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，
需要重新校准机械手的位置(重新校准机械手脉冲零位)。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正:
具体调节步骤如下:
1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连
接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示:
.点击“motor on”按钮，即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮，即释
放机械手4个伺服马达刹车;具体如图:
2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车;
具体如图:
具体如图:
3.手动将机械手调整到脉冲零点位置;如下图所示:
具体细节:
1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示:
2)同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示: (U轴0位，丝杆端面对应外套_上的指针;丝
杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2nm内可接受。)
3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车;接着点击‘motor off”按钮，即关闭机械手，具体如图:
4.保持机械手目 前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口(ctr1+M) 中输入:
Encreset 1按回车
Encreset 2按回车
Encreset 3按回车
Encreset 3, 4按回车
如图:
5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图:
6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls (脉冲零点位置的正确脉冲值)回车， 具体如下:
Calpls 0,0,0,0 回车.如下图:
8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件
中打开命令窗口(ctrl+M) 中输入:
calib 1按回车 1轴
calib 2按回车 2轴
calib 3按回车 3轴.
calib 3,4按回车 4轴
(如只需校**-轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)
机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motor on后
在步进示教可看到如下界面:
其当前世界坐标值x:400y:0z:0 u:0
当前关节及脉冲值均为0,
8.验证，将机械手的位置移动，是x、 y、z、u的值均有很大变化后，在软件打开命令窗口(ctrl+M) 中输入: pulse0,0,0,0 回车。此时机械手会自动回到刚校正的脉冲原点位置。
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