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动作指令分类

使机械手动作的指令叫作动作指令。

可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。


NOTE：

* CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。

* 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

2. PTP指令

包括指令：Go、Jump、BGo、TGo

PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过***短的路径到达目标位置。

优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

2.1 Go 指令

功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。

格式：Go 目标坐标

示例：

1. Go P1 机械手动作到P1点

2. Go XY(50, 400, 0, 0) 机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0

3. Go P1+X(50) 机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置

4. Go P1:X(50) 机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置

2.2 Jump 指令

功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。

格式：Jump 目标坐标

示例：

1. Jump P1 机械手以“门形动作”动作到P1点

2. Jump P1 LimZ -10以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示

3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置


NOTE：

Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。

3. CP指令

包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove

CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。

优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。

指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

3.1 Move 指令

功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。

格式：Move 目标坐标

示例：Move P1机械手以直线轨迹动作到P1点

NOTE：

Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。

3.2 Arc和Arc3 指令

功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。

Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。

格式：Arc 经过坐标，目标坐标

说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。

示例：Arc P2，P3

NOTE：

即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。

3.3 Jump3/Jump3CP指令

功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合

格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标

示例Jump3 P1，P2，P3从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示

NOTE：

1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令

2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合

3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度

3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令

BMove 在指定的局部坐标系（Local）上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时，以局部0（基准坐标系）为基准，进行进行偏移PTP 动作。

TMove 在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。

CVMove 用Curve 命令执行定义的自由曲线CP 动作。CVMove 执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP 动作。此文件必须事先用Curve 命令制作。

> Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 设定自由曲线

> Jump P1用直线将手臂移动至P1

> CVMove “mycurve” 用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂

5. 速度设定指令

5.1 PTP指令的速度设定

Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比

格式：Speed s，[a，b]

说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。

示例：1. Speed 80

2. Speed 80，40，30

Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。

格式：Accel a，b，[c，d，e，f]

说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值；

e/f 第三轴下降加/减速度设定值

示例：1. Accel 80，80

2. Accel 80，80，30，30，60，60

5.2 CP指令的速度设定

SpeedS 功能用于设定CP动作速度值

格式：SpeedS 速度设定值

说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围

示例：SpeedS 800 CP动作的速度设置为800mm/s

AccelS功能用于设定CP动作加减速度值

格式：AccelS 加速设定值，[减速设定值]

说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围

示例：AccelS 800 加减速度均为800mm/S

5.3 Power指令

功能:电源模式的设定

格式:Power High|Low

说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速

度动作时，必须设定为Power High。

5.4 Weight指令

功能:进行补偿PTP 动作时的速度／加减速度的参数设定

格式:Weight 手部重量

说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过***大可搬运重量时，会出现错误。

6. Jump 指令的修饰

6.1 拱形动作

在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=0～7)，可以改变拱形的形状。


上图中a，b的值与C0～Ｃ6对默认初始值（单位：mm）如下表列，Ｃ7为门形动作。要改变C0～Ｃ6对应的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch选项卡中修改。


6.2 Arch指令

功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹。