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爱普生机器人报警代码5016的应对方法——锂电池的更换安装
epson机器人：
报警代码：5016 绝dui编码器电源故障。更换一个新的电池。检查机器人内部接线。
爱普生机器人锂电池的更换教程：
电池单元（锂电池的拆卸）
(1)将控制器的电源设为OFF。
(2)按下制动解除开关，将轴下降到下限位置。确保留有足够的空间，防止夹具末端碰撞外围装置等。
制动解除开关仅作用于第3关节。按下制动解除开关时，第3关节制动器同时被解除。
按下制动解除开关期间，请注意因夹具末端自重而产生的下垂。
(3)拆下机械臂顶部外罩。
有关详细内容，请参阅“维护篇:3.1机械臂顶部外罩”。
(4)将新锂电池(电池单元）的连接器连接至电池板。
使用电池板上部X60A、X60B两个连接器中未使用的连接器。
务必在断开旧电池前，连接新电池的连接器。如果在连接新电池之前取出当前使用的电池，原点位置数据则会丢失，此时需要进行原点调整。
报警代码：5016 绝dui编码器电源故障。更换一个新的电池。检查机器人内部接线。
应对措施：请重置编码器。请硫认信号电缆的连接。
爱普生机器人锂电池的更换教程：
电池单元（锂电池的拆卸）
(1)将控制器的电源设为OFF。
(2)按下制动解除开关，将轴下降到下限位置。确保留有足够的空间，防止夹具末端碰撞外围装置等。
制动解除开关仅作用于第3关节。按下制动解除开关时，第3关节制动器同时被解除。
按下制动解除开关期间，请注意因夹具末端自重而产生的下垂。
(3)拆下机械臂顶部外罩。
有关详细内容，请参阅“维护篇:3.1机械臂顶部外罩”。
(4)将新锂电池(电池单元）的连接器连接至电池板。
使用电池板上部X60A、X60B两个连接器中未使用的连接器。
务必在断开旧电池前，连接新电池的连接器。如果在连接新电池之前取出当前使用的电池，原点位置数据则会丢失，此时需要进行原点调整。
爱普生机器人锂电池的安装教程：
(5)剪断固定锂电池的扎带，然后将锂电池拆下。
(6)剪断固定锂电池的扎带，然后将电池拆下。
⑴将新锂电池安装到电池板上。
(2)用扎带将锂电池的电缆和连接至电池板的连接器电缆固定。请参阅“拆卸步骤(4)”。
有关详细内容，请参阅“维护篇:3.1机械臂顶部外罩”。
(4)将控制器的电源设为ON。
(5)确认机器人是否正确移动到点（姿势)。
在当前注册的点(姿势)中选择2个或更多点(姿势)，并将机器人移动到点(姿势)。
(6)如果机器人未正确移动到点（姿势)，对所有关节与轴进行原点调整。
有关详细内容，请参阅“维护篇:14、原点调整”。
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