为了提高二手爱普生机器人的工作效率，有必要合理设计堆栈类型和运动路径。本文提出了一种综合的路径规划和轨迹规划优化方法，以优化两个耦合过程。路径规划后，采用B样条插值法拟合离散路径，得到平滑路径。为了获得路径平滑度的定量表示，使用模糊控制器控制路径的校正幅度，从而获得机器人沿路径的较小运行时间。结合时间较优轨迹规划特征的实际分析，采用参数表示法减小动力学模型的维数，采用动态规划法获得控制机器人堆垛运动的较优时间。对于机器人码垛的布置顺序，根据布置方向，层数和每一层的数目，可以根据从远至近和相邻布置的原则来设计布置顺序，这样可以缩短总路径和提高堆叠效率。