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EPSON机器人报警代码含义——维护篇/故障排除-电动机的控制（一）
维护篇——故障排除
电动机的控制
编号
4001机械臂达到动作范围限值。
应对措施：请确认移动目标的点，当前的点以及Range设置。
4002指定的值超过允许范围。
应对措施：请检查设置参数。
补充信息2：导致错误的参数。
4003运动装置驱动器失败。运动控制模块内发生通讯错误。
应对措施：请对控制器固件进行初始化。请更换控制器。
4004运动装置驱动器失败。运动控制模块内发生事件等待错误。
应对措施：请重新启动控制器。请对控制器固件进行初始化。请更换控制器。
4005当前点位置超过指定Limz值。
应对措施：请降低Z轴。请增大LimZ指定值。
4006目标点位置超过指定LimZ值。
应对措施：请降低目标点的Z坐标。请增大LimZ指定值。
4007坐标转换错误。end/mid点超过动作区域。步进位移到到动作区域以外。
应对措施：请确认是否指定了动作区域以外的坐标。
4008当前点位置或指定的LimZ值。
应对措施：请变更LimZ指定值。
4009运动装置驱动器失败。运动控制模块内发生超时错误。
应对措施：请重新启动控制器。请对控制器固件进行初始化。请更换控制器。
4010未定义指定的本地坐标系（Local）。
应对措施：请定义本地坐标系（Local）。
补充信息2:Local编号。
4011机械臂达到XYLim命令指定的XY移动作范围限值。
应对措施：请确认利用XYLim限制的区域。
4013运动控制模块内部计算机错误。
4016SFree命令尝试禁止的轴。
应对措施：有时可能会因机器人机构限制二禁止特定的变位SFree状态。请确认机器人的规格。
4018运动控制模块内发生通讯错误。检查sum错误。
应对措施：请重新启动控制器。请对控制器固件进行初始化。请更换控制器。
4021用于定义本地坐标系（Local）的点位置太靠近。
应对措施：请将点之间的距离设为1μm以上。
4022用于定义本地坐标系（Local）的点坐标数据无效。
应对措施：请使指定点的坐标系数据保持一致。
4023电机处于关闭状态时无法执行。
应对措施：请在设为电机开启状态后执行。
4024无法用当前的Fine参数完成机械臂定位。
应对措施：请确认机器人是否振荡、有无晃动或螺丝松动等。请增大Fine设定值。
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