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epson 机器人编码器电池更换
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电池的更换
1.注意事项
电池耗尽后，开机时示教器上会出现提示信息要求对相应的轴进行编码器复位，，此时需更换电池，并按要求进行相应轴的编码器复位。进行此工作前尽量不要操作机器人，防止各轴偏离远点位置，设备长时间断电再度使用时易出现此现象，因此设备长时间停止使用前尽可能使机器人处于远点位置。
2.电池更换次序
(1) 备份机器人系统所有数据(包括原点、程序等等)
(2) 关闭机器人电源
(3) 打开本体.上的防护盖，将各轴的旧电池取出
(4)闭合机器人电源，并等待30秒以上，否则会造成新电池过渡放电。再度关闭机器人电源。
(5) 将新电池安装固定好后先不要安装防护盖，接下来进行编码器复位。
(6)更换完毕后检验备份数据。
3.编码器复位
注意只对示教器上显示所要求复位的轴进行编码器复位，因为只有这些轴的编码器电池已耗尽，所保存的数据丢失需重新复位。其他轴的数据没有丢失，更换新电池后无需复位。复位时先闭合机器人电源，示教器上将提示什么轴需要编码器复位，找到轴所对应的编码器电源板其所对应的短路端子，用导线将正确的端子进行
短路，直到此轴在示教器上的提示消失，如此重复操作直到提示中的所有轴都消失，将各处保护盖安装好，接下来是原点调整。
机器人RT-UA、FA-RW、BW-TW每两轴共用-块编码器电源板，每块电源板上有两个短路端子对应的两个轴RE1RST- -RT、FA、BW ;
RE2RST- UA、RW、TW.
外部轴短路端子为本体内编码器电源线缆蓝色塑料接头上的13，16号线，接头上标有其所对应的轴。线号位于接头的端面上。
4.检查各处是否安装固定好，然后在低速下对原有程序进行跟踪并加以修正，因为在对标记时多少会有误差，造成现有轨迹偏离，但不影响以后编制的程序，也就是基于以上原因，才建议用户稍微提前--点时间更换电池以防止给生产带来不便。将电池更换的时间记录下来，以便以后维修或下次更换时作
为参考。
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