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Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定
Integer i
Double X_Distance, Y_Distance
X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野)
Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野)
String buff$ '接收的视觉数据
String Data$(30) '存放解析的数据
Double CCD_Pixel_X, CCD_Pixel_Y, CCD_Pixel_U

'STEP 1 建立tool2坐标系
'工具 -> 机器人管理 -> 工具数据 -> 根据引导完成2点示教
'使用下相机拍照模板，机器人以2个不同的姿态，在视觉视野同一个模板坐标位置，示教两个示教点建立tool2坐标系

'STEP 2 建立自动9点标定程序(无需示教9个点)
Tool 2; Wait 0.2;
PLabel 9, "Mark" 'P9点标签设为Mark点，使用Tool2坐标系示教在相机视野中心(模板中心与相机中心对齐)
'创建机器人9宫格标定点
P205 = Mark '中心点（中中）
P201 = XY(CX(Mark) + X_Distance, CY(Mark) - Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '左上
P202 = XY(CX(Mark) + 0.00000000, CY(Mark) - Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '中上
P203 = XY(CX(Mark) - X_Distance, CY(Mark) - Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '右上
P204 = XY(CX(Mark) - X_Distance, CY(Mark) - 0.00000000, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '右中
P206 = XY(CX(Mark) + X_Distance, CY(Mark) - 0.00000000, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '左中
P207 = XY(CX(Mark) + X_Distance, CY(Mark) + Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '左下
P208 = XY(CX(Mark) + 0.00000000, CY(Mark) + Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '中下
P209 = XY(CX(Mark) - X_Distance, CY(Mark) + Y_Distance, CZ(Mark), CU(Mark)) /L '右下
SavePoints "robot1.pts"; Wait 0.5; '保存到点位表中
'设置网络参数
SetNet #201, "192.168.0.110", 2000, CRLF, NONE, 0
'检测网络是否连接
If ChkNet(201) < 0 Then '小于0表示未连接
OpenNet #201 As Client '视觉为服务端，机器人为客户端
Print "等待连接网络中..."
WaitNet #201 '等待连接网络
Print "网络已连接."
EndIf
Wait 1
For i = 201 To 209 '进行自动9点标定
Go P(i) '拍照点
Wait 1
ReTakePhoto:
buff$ = "" '清除缓存
Print #201, "0,0,0,0;" ' '触发视觉拍照
Print "接收视觉数据中..."
Input #201, buff$ '接收视觉数据（视觉发送格式为："x;y;c;"）
Print "接收的数据是：", buff$
If buff$ = "" Then
Print "Error1：视觉端发送了空数据!"
Wait 1
GoTo ReTakePhoto
EndIf
ParseStr buff$, Data$(), ";" '拆分数据，分号(空格)
CCD_Pixel_X = Val(Data$(0))
CCD_Pixel_Y = Val(Data$(1))
CCD_Pixel_U = Val(Data$(2))
Print "CCD:", i - 200, " X=", CCD_Pixel_X, " Y=", CCD_Pixel_Y, " U=", CCD_Pixel_U
If CCD_Pixel_X <> 0 And CCD_Pixel_Y <> 0 Then
P(10 + i) = XY(CCD_Pixel_X, CCD_Pixel_Y, CZ(P205), CCD_Pixel_U) /L
Else
Print "Error2：物料未拍到或拍照失败!"
GoTo ReTakePhoto
EndIf
Next i
'CCD 9宫格像素点
Print "机器人9点坐标与视觉9点坐标如下："
For i = 0 To 8
Print "P", 201 + i, P(201 + i) '机器人笛卡尔坐标
Print "P", 211 + i, P(211 + i) '视觉像素坐标
Wait 0.1
Next i
SavePoints "robot1.pts"; Wait 0.5;

'STEP 3 校准
'P211～P219为视觉像素坐标，P201～P209为机器人tooln坐标系下的机器人笛卡尔坐标
VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_FIXEDUP, P(211:219), P(201:209) '坐标校准
If VxCalInfo(0, 1) = True Then
Print "相机校准成功，结果如下："
'----------------X--------------------------------
Print " X方向的平均偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 2)
Print " X方向的*大偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 3)
Print " X方向一个像素/毫米(mm)：", VxCalInfo(0, 4)
Print " X方向的倾斜角度(deg)：", VxCalInfo(0, 5)
'----------------Y--------------------------------
Print " Y方向的平均偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 6)
Print " Y方向的*大偏差[mm]：", VxCalInfo(0, 7)
Print " Y方向一个像素/毫米(mm)：", VxCalInfo(0, 8)
Print " Y方向的倾斜角度(deg)：", VxCalInfo(0, 9)
Else
Print "相机校准失败，请重新示教点校准相机!"
EndIf
VxCalSave "CCD_Calib.caa" '保存校准文件

'STEP 4 视觉数据转换/拍照抓取
Do
Tool 0; Wait 0.1;
Jump Pick '取料
Jump Take '拍照
Tool 2; Wait 0.1;
'检测网络是否连接
If ChkNet(201) < 0 Then '小于0表示未连接
OpenNet #201 As Client '视觉为服务端，机器人为客户端
Print "等待连接网络中..."
WaitNet #201 '等待连接网络
Print "网络已连接."
EndIf
Wait 1
ReTakePhoto1:
Print #201, "0,0,0,0;" '触发视觉拍照
buff$ = ""
'视觉发送格式为：1个物料时 x;y;c; 2个物料时 x1;y1;c1;x2;y2;c2;
Print "接收视觉数据中..."
Input #201, buff$ '接收视觉数据
Print "接收的数据是：", buff$
If buff$ = "" Then
Print "Error3：发送了空数据!"
Wait 1
GoTo ReTakePhoto1
EndIf
ParseStr buff$, Data$(), ";" '拆分数据，分号(空格)
CCD_Pixel_X = Val(Data$(0)) '拍摄工件的视觉坐标x
CCD_Pixel_Y = Val(Data$(1)) '拍摄工件的视觉坐标y
CCD_Pixel_U = Val(Data$(2)) '拍摄工件的视觉坐标u
Print "CCD:", " X=", CCD_Pixel_X, " Y=", CCD_Pixel_Y, " U=", CCD_Pixel_U
If CCD_Pixel_X <> 0 And CCD_Pixel_Y <> 0 Then
P270 = XY(CCD_Pixel_X, CCD_Pixel_Y, CZ(P205), CCD_Pixel_U) /L
Else
Print "Error4：物料未拍到或拍照失败!"
GoTo ReTakePhoto1
EndIf
Print "转换前的视觉坐标为：", P270
P260 = VxTrans(0, P270) '像素坐标转笛卡尔坐标
Print "转换后的机器人坐标为：", P260
Tool 0; Wait 0.1;
'重新生成新工具坐标进行纠偏
TLSet 2, XY(CX(P260) - CX(Here), CY(P260) - CY(Here), CZ(P260) - CZ(Here), CU(P260) - CU(Here))
Wait 0.5
Tool 2
Print "put：", Put
Jump Put
Loop
Fend

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