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EPSON机器人端:
以下这段代码为测试TCP/IP通讯的测试代码
Function main
String data$ '定义字符串变量
SetNet #201, "192.168.0.1", 5000, CRLF,
NONE, 0 '设置端口号IP地址

OpenNet #201 As Server '端口 号对应pc
机的端口号

Print "等待201端口连接'

WaitNet #201 '等待201网络端口连接成功

Print "201端口连接成功"

Do
Input #201, data$ '接收字符串数据
Print data$
Print #201, "你好"发送字符串数据
Loop

建立TCP_ IP连接，机械手接收相机发送
过来的数据从而到达对应的位置
初始位置，查看标定板摆放位置是否
正确

Global String Camera_ X$，Camera _Y$,
Camera_ Z$，Camera_ U$，Camera _V$，
Camera_ W$
Function main
Call init '调用初始化

Call NetWorldConnect '开始建立连接
Do
Call ReceiveData '接收数据

Go X Y( Val( Camera_ X$),
Val(Camera. _Y $)，
Val( Camera_ Z $)，
Val(Camera_ U$),
Val(Camera_ V $),
Val( Camera_ W$)) '相机发的位置
Loop

Fend
Function init '初始化
Motor On
Power L _ow
Speed 1
Accel 1, 1
P00O = XY(-237.098, 576.617, 301.152,
-149.932, -84.644, 59.515)
Go P00O '回到起始点
Fend
Function NetWorldConnect '建立TCP连
接
SetNet #201, "192.168.0.1", 5000, CRLF,
NONE,0'设置的服务器地址
OpenNet #201 As Server '端口号对应pc
机的端口号，如果控制器作为服务器，则201
作为Server
Print "等待连接"
Print "201" + "端口已连接"
Fend
Function ReceiveData '接收数据
AA: Integer NumChars '接收的字符个数
NumChars = ChkNet(201) '检查网络端口
返回的字符个数
Print "接收数据数"，NumChars
If NumChars >= 0 Then判断数据个数是
否大于等于0

Print NumChars
Input #201, Camera_ X$，Camera_ Y$,
Camera_ Z$，Camera_ U$，Camera _V$，
Camera W$

Print "相机发送的坐标系:"，"X的值:",，
Camera_ X$, "Y的值:"，Camera _Y$, "Z的值:"，
Camera_ Z$, "U的值:"，Camera_ U$, "V的值:"，
Camera_ _V$, "W的值:", Camera_ W$
Print #201, "你好收到数据!" '发送数
据，
向外发送
Else
CloseNet #201 '关 闭OpenNet打
开的TCP/IP 201端口
OpenNet #201 As Server
Print "等待连接"
WaitNet #201
Print "连接成功"
GoTo AA
Endlf
Fend

二电脑端:
#include<iostream>
#include "winSocketClient. h"
using namespace std;
int main()
{
char * path;
pah
="\"-285.140,618.635, 297.03,164.078,-75.5
10,107.677\"\r\n"; /关键
SocketClient App;

App.CSocket_ Init();
App.CSocket_ Send_ Connection();
App.CSocket Send(path);
while (true);
return 0;
}
注意:在使用时，发送端的数据要一直保持
连接，不要断开。

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