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九、编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)
九、编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)
十、编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)
十一、编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)
1) 串口设置
单击“设置” ， 选择“系统配置” 打开控制器设置画面。 单击“RS232” ，选择“端口1” 进下图所示串口设置画面， 串口通讯参数设置与上位机保持一致， 设置好后单击“应用” ， 然后关闭设置画面
十二、编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo)
1) 控制器IP设置
单击“设置” ， 选择“系统配置” 打开控制器设置画面。 单击“配置” ，进入下图所示以太网设置画面， IP地址前3位与上位机保持一致， ZUI后一位与上位机不同。 设置好后单击“应用” ， 然后关闭设置画面
2) 以太网端口设置
单击“设置” ， 选择“系统配置” 打开控制器设置画面。 单击“TCP/IP” ，选择一个端口号， 进入下图所示以太网端口设置画面， IP地址、 端口， 结束符设置与上位机保持一致。 设置好后单击“应用” ， 然后关闭设置画面
3) 以太网通讯程序
十三、矩阵使用程序（参看程序pallet_demo)
1） 矩阵定义
2） 矩阵调用程序
十四、点文件操作及点位修改
1) 点位定义（一般用示教方式示教点位， 直接指定时要注意点的属性， 否则运动时容易撞机）
P1 = XY(200, 100, -25, 0) ' 向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) ' 向点pick位置分配坐标
P10 = Here ' 向当前位置分配某个点
P1=p2 ‘将点P2赋值给P1
用点标签调用点位
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2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10
Go pick
Jump place
Next i
3） 用变量调用点位
For i = 0 To 10
Go P(i)
Next i
4） 上载程序中点文件
启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1. pts” 。 您还可以使用LoadPoints
语句在程序中加载其他点。
Function main
Integer i
LoadPoints "model1 .pts"
For i = 0 To 1 0
J i k
26
Jump pick
Jump place
Next i
Fend
5） 保存点文件
Function main
P1 = XY(200, 100, -25, 0) ' 向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) ' 向点pick位置分配坐标
Savepoints "robot1. pts" ' 将点保存到点文件"robot1. pts"
Fend
6） 点位属性指定
1、 LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置）
P1 = XY(300, -125. 54, -42. 3, 0) /1 ' P1在本地坐标1中
2、 左右手姿势指定
若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向， 添加斜杠(/) ， 其后是L（左手方向） 或R（右手方向）27（右手方向） 。
P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L ' 手的方向为左
P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R ' 本地2为右手方向
您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。
Hand P1, Righty
3、 6轴肘姿势指定
若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向， 添加一个斜杠(/) ， 其后是A（上
方肘方向） 或B（下方肘方向）
指定P1肘的方向为下方。
P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B
4、 指定6轴手腕姿势
若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向， 添加一个斜杠 (/) ， 其后是NF（非反转手腕方向） 或F（反转手腕方向） 。
指定P2点手腕方向为翻转。
P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 1 80) /F
5、 指定J4Flag和J6Flag点属性
在工作范围的某些点上即使第四关节或第六关节旋转360 度 6 轴机器人也可以，在工作范围的某些点上， 即使第四关节或第六关节旋转360 度， 6 轴机器人也可以，具有相同的位置和方向。 为了区分这些点， 提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。 这些
标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个位置范围。
若要在分配语句中指定J4Flag， 添加一个斜杠(/) ， 其后是J4F0（-180<第四关节角度<= 180） 或J4F1（第四关节角度<= -180 或180<第四关节角度） 。
P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1
若要在点分配语句中指定J6Flag， 添加一个斜杠 (/) ， 其后为J6F0（-180<第六关节角度<= 180） ， J6F1（-360 <第六关节角度<= -180 或180<第六关节角度<= 360） ，或J6Fn（-180*(n+1) <第六关节角度<= 180 * n 或180 *n <第六关节角度<= 180 *
（n+1） ） 。
P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2
5、 指定J1Flag和J2Flag点属性
在工作范围的某些点上， 即使第 一关节或第二关节旋转360 度， RS 系列也可以具有相同的位置和方向。 为了区分这些点， 提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。 这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。
若要在点分配语句中指定J1Flag， 添加一个斜杠(/) ， 其后是J1F0（-90<第 一关节角度<=270） 或J1F1（-270<=第 一关节角度<=-90 或270<第 一关节角度<=450） 。
P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1
若要在点分配语句中指定J2Flag， 添加一个斜杠 (/) ， 其后是J2F0（-180<第二关节角度<=180） ， J2F1（-360<第二关节角度<=-180 或180<第二关节角度<=360） 。
P2 XY (300 175 40 90) /J2F1
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P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1
J1Flag和J2Flag点属性
在机器人坐标系的原点， 即使第 一关节在旋转， RS 系列也可以具有相同的位置和方向。 为了区分这些点， 提供了J1Ang 点的属性。
7） 提取和设置点位
使用CX， CY， CZ， CU， CV， CW， CS 和CT 命令获得一个点的坐标， 或对其进行设置。
xcoord = CX(P1)
P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)
ycoord = CY(P*) ' 获取当前的Y位置坐标
CX(pick) = 25. 5
CY(pick) = CY(pick) + 2. 3
8） 点位修改
有几种方法可以修改某个点而无需再示教。 您可以用相对偏移值或ZUI值更改一个或多个坐标值。
若要设置某个坐标的ZUI值， 使用冒号， 后跟轴的字母和值。
若要向坐标添加相对偏移值， 使用一个轴字母， 后跟括号中的偏移值或表达式。 如果偏移值为负， 则轴字母的前面是减号。 如果省略了括号， 其将被自动添加。
Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm， 移动到P1
Go P1 : Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的第 一位置， 移动到P1
G P1 X(20) Y(50) Z( 25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 第 一位置移动到P1
十五、编写一个回待机位样例程序
在有的应用中由于空间受限， 机器人在异常停机后可能处在不确定位置， 如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具， 这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位。 一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标， 然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点， 以确保机械手安全回到待机位。 （注意回原点时用低功率， 避免误操作时速度过快撞坏机器人）
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