现有工业视觉相机，通过利用Socket通信使相机和机器人相连接，任意旋转待检测物体后，相机拍照即可识别出物体的位置，视觉相机检测物体的位置通过Socket发送给机器人端，机器人根据发送过来的数据完成对被检测到物体的上表面轮廓“边缘”运动，工作站布局如图1- 1所示。

 

 

图1- 1工作站布局

 

软件工具

Socket调试工具：TCP客户端-小陆课堂

ABB机器人仿真软件：RobotStudio6.08

 

知识准备

本任务利用Socket实现设备之间通信，关于“Socket通信概览”，如图1- 1所示。Socket通信分为服务器端和客户端两种，两种类型在RAPID程序中建立通信的过程比较类似，但在实际调用函数时略有区别。

 

 

图1- 2 Socket通信概览

 

Socket Messaging的目的是允许RAPID编程人员运用TCP/IP网络协议在电脑之间发送数据，一个Socket代表了一个普通的通信信道，独立于被运用的网络通信协议。

Socket通讯是一个标准，通过Socket Messaging一台机器人控制器内的RAPID程序可以和另一台电脑上的程序进行通信，要使用Socket通信需要拥有RobotWare选项，616-1PC Interface。

任务实战

 

根据图1- 1所示布局创建系统，并为系统配置“616-1 PC Interface”选项，如图1- 3所示。

 

 

 

图1- 3系统配置

 

系统创建完成后，为“被检测物体”创建“工件坐标系，其名称可自定义或默认“Workobject_1””，然后基于所创建工件坐标系，在被检测物体边缘处，示教p1~p4四个位置点，以及机器人回原点等，如图1- 4所示。

 

 

图1- 4记录点位

 

将所示教点位信息以“同步到RAPID”方式，打开RPID编辑器，可查看到所创建点位信息，如图1- 5所示。

 

图1- 5同步到RAPID中

 

在RAPID编辑器中，编写开启服务器程序,其IP地址为“127.0.0.1”，端口号为“2006”，同时将接收到“字符串”信息，传递至“rHandleData”程序中进行解析处理，如图1- 6所示。

 

图1- 6开启服务器

 

需注意的是，ABB机器人运动及坐标系都是根据四元数来辨别姿态，所以之间的Rz无法使用，这时需要利用OrientZYX欧拉角转换函数将Rz转换为四元数并复制给getPoseVer中的Rot四元数，如图1- 7所示。

 

 

图1- 7数据解析处理

 

任务调试

在作者【小陆课堂】公众号发送“TCP客户端”获取调试工具安装包，安装完成后，并运行可看到如图1- 8所示界面。

 

 

图1- 8小陆课堂专用调试工具

 

将RAPID程序添加至Main主程序中，并运动程序，然后在“TCP/IP”客户端输入机器人端的IP地址及其端口号，点击“建立连接”，显示“连接成功”，说明通信成功，如图1- 9所示。

 

 

图1- 9建立通信

 

在发送消息区输入“100.56,25.68,-20.20,”这么一串字符串数据，然后点击“发送数据”，如图1- 10所示。

图1- 10发送数据

可见，基于客户端发送：100.56,25.68,-20.20,数据，机器人位姿也发生了改变，如图1- 11所示。

来源   网络

 

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