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之后重要的指令，勇哥要拿出来单独学习。
系统管理相关命令
Reset 将控制器重置为初始状态。
SysConfig 显示系统设置参数。
SysErr 返回***新的错误状态或警告状态。
Date 显示日期。
Time 显示时间。
Date$ 以字符串返回日期的函数。
Time$ 以字符串返回系统时间的函数。
Hour 显示控制器的累计通电时间。
Stat 返回控制器的状态位。
CtrlInfo 返回控制器的信息。
RobotInfo 返回机器人的信息。
RobotInfo$ 返回机器人的文本信息。
TaskInfo 返回任务信息。
TaskInfo$ 返回任务的文本信息。
DispDev 设置当前的显示装置。
EStopOn 返回紧急停止状态。
CtrlDev 返回当前的控制装置的编号。
Cls 清除Run 窗口、操作窗口或命令窗口的文本区域、清除TP 的打印
面板。
Toff 关闭LCD 上执行行的显示。
Ton 打开LCD 上执行行的显示。
SafetyOn 返回安全门的状态。
Eval 执行命令窗口的语句并返回错误状态。
ShutDown 关闭 EPSON RC+、关闭或重启 Windows。
SetLCD 设置或显示LCD 面板的显示方法。
TeachOn 返回示教模式的状态。
WindowsStatus 返回Windows 的启动状态。
机器人控制相关命令
AtHome 是返回当前的机器人姿势是否是Home 姿势的函数。
Calib 将当前的机械臂姿势的脉冲值转换为由Calpls 设置的脉冲值。
CalPls 是设置和显示校准所使用的位置姿势脉冲值或返回设定值的函数。
Hofs 设置和显示从编码器原点到软件原点的偏移脉冲。
MCal 恢复增量编码器机器人的原点(检测机械原点)
MCalComplete 返回MCal 的状态。
MCordr 是指定和显示通过MCaL 命令进行原点恢复时的关节动作顺序，
并返回设定值的函数。
Power 将功率模式设为High 或Low，并显示当前的模式。
Motor 打开或关闭机器人所有轴的电动机。
SFree 切断指定关节的电动机电源。
SLock 解除指定关节的SFree，并重新开始电动机励磁。
SyncRobots 开始动作预约中的机器人动作。
Jump 是以门控动作移动至目标坐标的动作(PIP 动作)。
Jump3 是以三维门控动作移动至目标坐标的动作 (PTP 动作+CP 动作) 。
Jump3CP 是以三维门控动作移动至目标坐标的动作 (CP 动作) 。
Arch 是设置和显示Jump 命令的Arch 参数以及返回设定值的函数。
LimZ 是设置Jump 命令时第3 关节高度(Z 坐标值)初始值以及返回设
定值的函数。
LimZMargin 是设置以高于LimZ 设定值的位置开始动作时的错误检测界限以
及返回设定值的函数。
Sense 以Jump 命令指定Sense 时设置和显示使其在目标坐标上方停止的
条件。
JS 是返回执行Jump Sense 后，Sense 输入是否成立的函数。
JT 是返回之前的Jump 动作结果的函数。
Go 以PTP 动作从当前位置移动到指定位置。
Pass 穿过指定点附近(不停止)的PTP 动作。
Pulse 通过PTP 控制使机械臂移动到各关节的脉冲值指定的点。
BGo 在选择的本地坐标系上执行偏移PTP 动作。
BMove 在本地坐标系上执行偏移直线插补动作。
TGo 在工具坐标系上执行偏移PTP 动作。
TMove 在工具坐标系上执行偏移直线插补动作。
Till 设置和显示通过动作命令进行Till 指定时，动作中途停止并结束
处理的条件。
TillOn 返回Till 的状态。
!…! 在动作过程中并列进行I/O 等的输入输出处理的功能。
Speed 是设置和显示PTP 动作速度以及返回设定值的函数。
Accel 是设置和显示PTP 动作的加减速度以及返回设定值的函数。
SpeedFactor 是设置和显示PTP 动作速度以及返回设定值的函数。
Inertia 设置机器人的负载惯性和离心率。
Weight 设置和显示补偿PTP 动作时的速度和加减速度的参数。
Arc 是在XP 平面上执行圆弧插补的动作(CP 动作)
Arc3 是在三维上执行圆弧插补的动作(CP 动作)
Move 直线差补动作(CP 动作)
Curve 制作通过自由曲线进行CP 控制的数据和点。
CVMove 执行Curve 命令定义的自由曲线CP 动作。
SpeedS 是设置和显示CP 动作速度以及返回设定值的函数。
AccelS 是设置和显示CP 动作的加减速度以及返回设定值的函数。
SpeedR 是设置和显示工具姿势变化的速度以及返回设定值的函数。
AccelR 是设置和显示工具姿势变化的加减速度以及返回设定值的函数。
AccelMax 是返回Accel 可以设置的加减速度的***大值的函数。
Brake 打开或关闭当前机器人指定关节的制动器。
Home 向原点位置(待机姿势)的移动(PTP 动作)
HomeClr 清除原点位置的定义。
HomeDef 返回原点位置的定义。
HomeSet 设置和显示原点位置(待机姿势)的脉冲。
Hordr 是指定和显示执行Home 时各关节的动作顺序以及返回设定值的
函数。
InPos 是返回机器人的定位状态的函数。
CurPos 返回机器人的当前的动作目标位置。
TCPSpeed 返回计算的当前工具前端速度。
Pallet 对托盘进行定义和显示定义托盘。
PalletClr 清除托盘的定义。
Fine 设置和显示目标位置的定位结束判断范围。
QP 是设置/解除快速暂停功能，显示当前设置以及返回设定值的函数。
QPDecelR 设置有关CP 动作时工具姿势变化的快速暂停减速度。
QPDecelS 设置CP 动作时的快速暂停减速度。
CP 设置路径运动。
Box 设置和显示进入检测区域。
BoxClr 清除已设置的Box。
BoxDef 返回是否已设置进入检测区域。
Plane 设置和显示进入检测平面。
PlaneClr 清除(未定义)进入检测平面。
PlaneDef 返回进入检测平面的设置状态。
InsideBox 返回进入检测区域的检测状态。
InsidePlane 返回进入检测平面的检测状态。
GetRobotInsideBox 返回进入到进入检测区域内的机器人。
GetRobotInsidePlane 返回进入到进入检测平面内的机器人。
Find 设置和显示在动作命令中保存坐标的条件。
FindPos 返回在执行动作命令过程中通过Find 保存的坐标。
PosFound 返回Find 命令时执行的状态。
WaitPos 即使在路径运动有效的状态下，也要在执行下一语句之前，等待
机器人进行减速停止。
Robot 选择机器人(以Robot 函数返回机器人编号)。
RobotModel$ 返回机器人的型号名称。
RobotName$ 返回机器人名称。
RobotSerial$ 返回机器人的序列号。
RobotType 返回机器人类型。
TargetOK 返回可否从当前位置向目标坐标进行PTP (point to point) 动作的
信息。
JRange 是设置脉冲值指定关节的容许动作区域以及返回设定值的函数。
Range 设置和显示脉冲值的容许动作区域。
XYLim 是设置和显示XY 平面容许动作区域以及返回设定值的函数。
XYLimClr 清除已设置的XYLim。
XYLimDef 返回是否设置XYLim 的信息。
XY 以点数据返回指定的坐标值。
Dist 返回两个机器人坐标间的距离。
PTPBoost 是设置和显示PTP 动作微移时的参数以及返回设定值的函数。
PTPBoostOK 返回从当前位置向目标坐标进行的PTP (point to point) 动作是否
为微移。
PTPTime 返回PTP 动作命令所需时间的推测值，不执行PTP 动作。
CX 是返回指定点数据X 坐标值的设定和设定值的函数。
CY 是返回指定点数据Y 坐标值的设定和设定值的函数。
CZ 是返回指定点数据Z 坐标值的设定和设定值的函数。
CU 是返回指定点数据U 坐标值的设定和设定值的函数。
CV 是返回指定点数据V 坐标值的设定和设定值的函数。
CW 是返回指定点数据W 坐标值的设定和设定值的函数。
CR 是返回指定点数据R 坐标值的设定和设定值的函数。
CS 是返回指定点数据S 坐标值的设定和设定值的函数。
CT 是返回指定点数据T 坐标值的设定和设定值的函数。
Pls 是返回各关节的脉冲值的函数。
Agl 是返回指定关节的角度或位置的函数。
PAgl 是根据指定的坐标值计算和返回关节位置(旋转关节的角度、移
动关节的位置)的函数。
JA 返回根据关节角度计算的机器人坐标。
AglToPls 将机器人各关节的角度转换为脉冲。
DegToRad 将角度转换为弧度。
RadToDeg 将弧度转换为角度。
Joint 在关节坐标系中显示当前机器人位置。
JTran 只有无需原点恢复的1 关节进行PTP 动作。
PTran 从当前位置进行指定脉冲量的仅1 关节的PTP 动作。
RealPls 返回已指定关节的脉冲值。
RealPose 返回指定机器人当前位置。
PPls 是根据指定的坐标值计算并返回关节脉冲的函数。
LJM 函数 返回为确保参考点相对于指定点的关节移动***小量而转换姿势标
志的点数据。
AutoLJM 设置自动LJM。
AutoLJM 函数 是返回自动LJM 的状态的函数。
AvoidSingularity 设置避免异常姿势的功能。
AvoidSingularity 函数 是返回避免异常姿势功能的状态的函数。
SingularityAngle 设置避免异常姿势功能的异常姿势附近角度。
SingularityAngle 函数 是返回避免异常姿势功能的异常姿势附近角度的函数。
SingularitySpeed 设置避免异常姿势功能的异常姿势附近速度。
SingularitySpeed 函数 是返回避免异常姿势功能的异常姿势附近速度的函数。
AbortMotion 将中断动作命令并执行动作的任务设为错误。
Align 函数 是返回将机器人的姿势对准本地坐标系***近的坐标轴时转换的点
数据的函数。
AlignECP 函数 是返回将机器人的姿势对准ECP 坐标系***近的坐标轴时转换的点
数据的函数。
SoftCP 设置和显示SoftCP 动作模式。
SoftCP 函数 是返回SoftCP 动作模式的状态的函数。
Here 将当前位置作为机器人坐标进行示教。
Where 显示机器人的当前位置数据。
PerformMode 设置机器人的动作模式。
PerformMode 函数 返回机器人的动作模型编号。
转矩相关命令
TC 是用于显示转矩控制模式设置及当前模式的函数。
TCSpeed 是用于设置转矩控制期间的速度限制值的函数。
TCLim 是用于设置转矩控制模式下各关节转矩限制值的函数。
RealTorque 是用于返回指定关节当前转矩指令值的函数。
ATCLR 清除关节的实效转矩并进行初始化。
ATRQ 显示指定的关节的实效转矩值。
PTCLR 清除关节的峰值转矩并执行初始化。
PTRQ 显示指定关节峰值转矩值。
OLAccel 设置基于过载率的加减速度自动调整。
OLRate 显示指定关节过载率。
LimitTorque 是用于设置高功率模式时的转矩上限值、以及返回设定值的函数。
输入输出相关命令
On 打开输出位，通过I/O 和存储器I/O 来使用。
Off 关闭输出位，通过I/O 和存储器I/O 来使用。
Oport 读取输出位的状态。
Sw 读取I/O 输入或存储器I/O 的状态，通过I/O 和存储器I/O 来使用。
In 读取1 字节(8 位)的输入数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。
InW 读取1 个字(16 位)的输入数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。
InBCD 以BCD(转换为二进制代码的10 进制数)格式读取输入端口的输入
状态。
Out 输出1 字节(8 位)的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。
OutW 输出1 个字(16 位)的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。
OpBCD 以BCD 格式向输出端口输出1 字节的数据。
MemOn 是按照位编号打开指定的存储器I/O 的命令。
MemOff 是按照位编号关闭指定的存储器I/O 的命令。
MemSw 是用于返回指定存储器I/O 位的状态的函数。
MemIn 是以字节为单位返回存储器I/O 状态的函数。
MemOut 是以字节为单位返回存储器I/O 状态的命令。
MemInW 以字为单位返回存储器I/O 端口状态，字端口由16 个存储器I/O
位构成。
MemOutW 以16 位并同时以字为单位设置存储器I/O 端口的状态。
Wait 按照事件条件进行待机。
TMOut 设置执行Wait 命令时的超时时间。
TW 是返回Wait 命令的条件表达式是否成立的函数。
Input 接收显示装置的输入并保存到变量中。
InReal 将2 个字(32 位)的输入数据作为32 位浮点数据(符合IEEE754 标
准)来读取。通过I/O 来使用。
Print 在输出画面、命令画面或操作窗口显示数据。
Line Input 读取1 行输入数据并将该数据代入到字符串变量中。
Input # 从文件、通信端口、数据库或装置输入数据并保存到字符串或数
值的变量中。
Print # 将数据输出到指定的文件、通信端口、数据库或装置中。
Line Input# 从文件、通信端口、数据库或装置读取1 行数据。
Lof 返回指定RS-232C 端口或TCP/IP 端口缓冲器的接收数据行数。
SetIn 设置虚拟I/O 的输入端口(8 位)。
SetInW 设置虚拟I/O 的输入端口(16 位)。
SetSw 设置虚拟I/O 的输入。
IOLabel$ 返回指定的输入输出的位、字节或字的I/O 标签。
IONumber 返回指定的I/O 标签的I/O 端口编号。
OpenCom 打开RS-232C 端口。
OpenCom 函数 是用于获取实施OpenCom 的任务编号的函数。
CloseCom 关闭通过OpenCom 打开的RS-232C 端口。
SetCom 设置或显示RS-232C 端口参数。
ChkCom 返回通信端口的接收缓冲器内的字符数。
OpenNet 打开TCP/IP 网络端口。
OpenNet 函数 是用于获取实施OpenNet 的任务编号的函数。
OutReal 将实数值输出数据作为32 位浮点数据(符合IEEE754 标准)输出
到输出端口2 个字(32 位)中。通过I/O 来使用。
CloseNet 关闭通过OpenNet 打开的TCP/IP 端口。
SetNet 设置TCP/IP 端口的参数。
ChkNet 返回网络端口的接收缓冲器内的字符数。
WaitNet 等待TCP/IP 端口建立连接。
Read 从文件或通信端口读取指定的字符数。
ReadBin 从文件或通信端口读取二进制数据。
Write 将字符串写入到文件或通信端口中，不附加行末终止符。
WriteBin 将二进制数据写到文件或通信端口中。
InputBox 显示输入对话框并返回输入的内容。
MsgBox 显示对话框信息。
RunDialog 从SPEL+程序中启动EPSON RC+ 画面。
LatchEnable 将通过 R-I/O 输入实现的机器人位置闩锁功能设为有效或无效。
LatchState 函数 返回通过R-I/O 实现的机器人位置闩锁状态。
LatchPos 函数 返回利用R-I/O 输入信号进行闩锁的机器人位置。
SetLatch 设置通过 R-I/O 输入实现的机器人位置闩锁功能。
点控制相关命令
ClearPoints 删除存储器上的位置数据。
LoadPoints 将点文件读入到机器人点存储区域中。
SavePoints 将主存储器中的点数据保存到当前机器人的磁盘文件中。
P# 定义点数据。
PDef 返回指定的点数据是否被定义。
PDel 删除指定的点数据。
PLabel 设置指定点数据的标签。
PLabel$ 返回指定点编号所定义的点标签。
PNumber 返回对应于点标签的点编号。
PList 显示当前机器人存储器中的点数据。
PLocal 设置指定点数据的本地属性。
坐标变换相关命令
Arm 是选择机械臂、显示当前所选机械臂编号或返回设定值的函数。
ArmSet 设置和显示增设的机械臂。
ArmDef 返回机械臂的设置。
ArmClr 清除机械臂的设置。
Tool 是用于选择工具、或者显示已选择的工具编号或返回设定值的
函数。
TLSet 设置和显示工具坐标系。
TLDef 返回工具坐标系的设置。
TLClr 清除工具坐标系的设置。
ECP 是用于选择ECP、或者显示已选择的ECP 编号或返回设定值的
函数。
ECPSet 定义和显示外部控制点(ECP)。
ECPDef 返回ECP 的设置。
ECPClr 清除ECP 的设置。
Base 定义和显示基础坐标系。
Local 定义和显示本地坐标系数据。
LocalDef 返回本地坐标系的设置。
LocalClr 清除本地坐标系。(未定义)
Elbow 是设置点的肘姿势和返回设置的函数。
Hand 是设置点的夹具末端姿势和返回设置的函数。
Wrist 是设置点的手腕姿势和返回设置的函数。
J4Flag 是设置点的J4Flag 值和返回设定值的函数。
J6Flag 是设置点的J6Flag 值和返回设定值的函数。
J1Flag 是设置点的J1Flag 值和返回设定值的函数。
J2Flag 是设置点的J2Flag 值和返回设定值的函数。
J1Angle 是设置点的J1Angle 值和返回设定值的函数。
VxCalib 创建Vision Guide 以外的视觉系统的校准数据。
VxTrans 该函数用于进行从像素坐标到机器人坐标的坐标转换，以及返回已转
换点数据。
VxCalInfo 该函数用于返回Vision Guide 以外的视觉系统的校准的结束状态和校
准数据。
VxCaldelet 删除Vision Guide 以外的视觉系统的校准数据。
VxCalSave 将Vision Guide 以外的视觉系统的校准数据保存到文件中。
VxCalLoad 从文件中读取Vision Guide 以外的视觉系统的校准数据。
程序控制相关命令
Function 函数定义
For...Next 反复执行For...Next 之间的一系列语句。
GoSub 执行子例程。
Return 从子例程返回程序。
GoTo 将程序控制移至指定的标签中。
Call 作为子例程调用函数。
If..Then..Else..EndIf 程序的条件转移
Else 以If…Then…Else 形式使用，如果不满足条件表达式，将执行Else
之后的语句，Else 可省略。
selec ... Send 按照比较值选择要执行的语句。
Do...Loop 在循环的起始行或结束行进行条件判断，条件一致或不一致时，
在Do...Loop 之间反复。
Declare 调用DLL (动态链接库)定义的外部函数。
Trap 定义中断以及发生中断时的处理。
OnErr 定义错误处理例程的位置。
Era 是返回发生错误的关节的编号的函数。
Erf$ 返回发生错误的关节的名称。
Erl 是返回发生错误的行的编号的函数。
Err 是返回错误代码的函数。
Ert 是返回发生错误的任务的编号的函数。
Errb 是返回发生错误的机器人的编号的函数。
ErrMsg$ 是返回与错误代码相对应的错误信息的函数。
Signal 向正在执行WaitSig 命令的任务发送信号。
SyncLock 使用相互排他锁定，使多个任务同步。
SyncUnlock 解除事先由SyncLock 锁定的信号编号锁定。
Waitsig 等待其它任务的Signal 命令发出的同步信号。
ErrorOn 返回控制器的错误状态。
Error 发生用户定义错误。
EResume 在结束错误处理例程后，重新开始执行程序。
PauseOn 返回暂停状态(Pause 状态)。
Exit 强制结束循环或函数。
程序执行相关命令
Xqt 执行函数名指定的任务。
Pause 暂停可暂停的所有任务。
Cont 重新执行暂停的所有任务。
Halt 暂停正在执行的任务。
Quit 结束任务。
Resume 继续执行暂停的任务
MyTask 返回当前程序任务编号。
TaskDone 用作任务结束的确认函数。
TaskState 用作获取任务当前状态的函数。
TaskWait 等待指定任务的结束。
Restart 中断所有正在执行的任务，重新执行已执行的***后程序组。
Recover 将恢复动作执行到安全门打开时的位置并返回状态。
RecoverPos 返回安全门打开时的位置。
StartMain 通过后台任务执行主函数。
模拟命令
#define 为将标识符转换为指定字符串而进行的定义。
#ifdef ... #endif 带条件的编译。
#ifndef ... #endif 带条件的编译。
#include 插入指定的包含文件。
#undef 清除#define 语句定义的标识符。
文件管理相关命令
ChDir 更改指定驱动器的当前目录。
ChDisk 设置要进行文件操作的对象磁盘。
MkDir 创建子目录。
RmDir 删除子目录。
RenDir 更改目录名。
FileDateTime$ 返回文件的日期和时间。
FileExists 检查文件是否存在。
FileLen 返回文件名的长度。
FolderExists 检查文件夹是否存在。
Del 删除文件名。
Copy 复制文件。
Rename 更改文件名。
AOpen 打开文件以进行增补(附加)。
BOpen 以二进制访问模式打开文件。
ROpen 打开要读取的文件。
Uopen 打开要读取和写入的文件。
WOpen 打开要写入的文件。
Input # 从文件、通信端口、数据库或装置输入字符串或数值数据并保存
到变量中。
Print # 将数据输出到指定的文件、通信端口、数据库或装置中。
Line Input# 从文件、通信端口、数据库或装置读取1 行数据。
Read 从文件或通信端口读取指定的字符数。
ReadBin 从文件或通信端口读取二进制数据。
Write 将字符串写入到文件或通信端口中，不附加行末终止符。
WriteBin 将二进制数据写到文件或通信端口中。
Seek 设置当前文件指针。
Close 关闭文件。
Eof 返回文件的EOF(已打开的文件的指针位于尾端)。
ChDrive 更改当前驱动器。
CurDir$ 以字符串返回当前目录。
CurDrive$ 以字符串返回当前驱动器名。
CurDisk$ 以字符串返回当前磁盘名。
Flush 将缓存写入到文件中。
现场总线相关命令
FbusIO_GetBusStatus 返回指定的现场总线的状态。
FbusIO_GetDeviceStatus 返回指定的现场总线装置的状态。
FbusIO_SendMsg 向现场总线I/O 装置发送信息，返回答复。
数值相关命令
Ctr 是返回计数器的计数值的函数。
CTReset 计数器的定义与复位。
ElapsedTime 是计算节拍时间的函数。
ResetElapsedTime 复位、起动计算节拍时间用的定时器。
Tmr 定时器函数
TmReset 复位和起动定时器。
Sin 是返回指定角度的正弦的函数。
Cos 是返回指定角度的余弦的函数。
Tan 是返回指定角度的正切的函数。
Acos 是返回指定数值的反余弦的函数。
Asin 是返回指定数值的反正弦的函数。
Atan 是返回指定数值的反正切的函数。
Atan2 是返回连接坐标原点和指定点的直角角度的函数。
Sqr 是返回平方根的函数。
Abs 是返回***值的函数。
Sgn 是返回数值的符号的函数。
Int 是返回舍弃数值小数部分后的值的函数。
BClr 清除指定的1 位数值并返回该值。
BSet 设置指定的1 位数值并返回结果。
BTst 返回1 位数值的状态。
Fix 从实数值中取出整数部分。
Hex 将16 进制数表示的数值转换为字符串并返回。
Randomize 随机数系列的初始化。
Redim 更改运行时间时数组的***大下标。
Rnd 返回随机数。
UBound 返回指定数组中可设置下标的***大值。
字符串相关命令
Asc 以10 进制数返回字符串***个字符的字符码。
Chr$ 返回与字符码相关的字符。
Left$ 从字符串的左侧提取指定数的字符串。
Mid$ 从指定字符串的起始位置提取指定字符数的字符。
Right$ 从字符串的末尾提取指定数的字符串。
Len 返回字符串的长度(字符数)。
LSet$ 返回在指定字符串的***后添加空格以形成指定长度的字符串。
RSet$ 返回在字符串的开头添加空格以形成指定长度的字符串。
Space$ 返回指定数量的空格字符串。
Str$ 将数值转换为字符串。
Val 将由数字组成的字符串转换为数值。
LCase$ 以小写字符返回指定的字符串。
UCase$ 以大写字符返回指定的字符串。
LTrim$ 删除字符串开头的空格并返回。
RTrim$ 删除字符串***后的空格并返回。
Trim$ 删除字符串开头和***后的空格并返回。
ParseStr 在令牌数组中对字符串进行语法分析。
FmtStr 将数字或日期/时间的标记格式化。
InStr 从字符串中检索字符串并返回发现的位置。
Tab$ 返回指定数量的制表符字符串。
逻辑运算相关命令
And 逻辑与运算
Or 逻辑或运算
LShift 数值数据的逻辑左移
Mod 整数的取余运算
Not 非运算
RShift 数值数据的逻辑右移
Xor 逻辑异或运算
Mask 通过Wait 语句执行位宽AND 运算。
变量相关命令
Boolean 声明Boolean 型变量。
Byte 声明Byte 型变量。
Double 声明Double 型变量。
Global 声明全局变量。
Int32 声明4 字节整数型变量。
Integer 声明2 字节整数型变量。
Long 声明Long 型变量。
Real 声明实数型变量。
Short 声明2 字节整数型变量。
String 声明字符串型变量。
UByte 声明无符号整数型变量。
UInr32 声明4 字节无符号整数型变量。
UShort 声明2 字节无符号整数型变量。
安全相关命令
GetCurrentUser$ 返回当前的EPSON RC+用户的登录ID。
Login 在执行时，以其它用户身份登录到 EPSON RC+ 。
传送器跟踪相关命令
Cnv_AbortTrack 中断传送器CuePoint 的动作命令。
Cnv_Accel 函数 返回传送器的加速度和减速度的设定值。
Cnv_Accel 设置传送器的加速度和减速度的设定值。
Cnv_Downstream 函数 返回传送器的下游限值的设定值。
Cnv_Downstream 设置传送器的下游限值的设定值。
Cnv_Fine 函数 返回指定传送器的跟踪完成判断范围的设置。
Cnv_Fine 设置和显示相对于指定传送器的传送器跟踪完成判断范围。
Cnv_Mode 函数 返回传送器的设置模式的设定值。
Cnv_Mode 设置传送器的设置模式的设定值。
Cnv_Name$函数 返回指定传送器的名称。
Cnv_Number 函数 返回指定传送器的名称的传送器编号。
Cnv_OffsetAngle 设置传送器队列数据的偏移值。
Cnv_OffsetAngle 函数 返回传送器队列数据的偏移值。
Cnv_Point 函数 将传感器坐标值转换为传送器坐标值并返回。
Cnv_PosErr 函数 返回当前tracking 位置与目标的位置偏差。
Cnv_Pulse 函数 返回传送器的当前位置的脉冲。
Cnv_QueAdd 在传送器队列数据中添加点数据。
Cnv_QueGet 函数 从指定传送器队列数据中返回点数据。
Cnv_QueLen 函数 返回指定传送器队列数据的数量。
Cnv_QueList 显示指定传送器队列数据一览。
Cnv_QueMove 使上游传送器的队列数据移至下游传送器的Queue 中。
Cnv_QueReject 设置和显示防止传送器重复注册的***小距离。
Cnv_QueReject 函数 返回防止传送器队列重复注册的距离。
Cnv_QueRemove 从传送器队列数据中删除队列数据。
Cnv_QueUserData 显示和设置与队列入口相关的用户数据。
Cnv_QueUserData 函数 返回与队列入口相关的用户数据。
Cnv_RobotConveyor 函数 返回跟踪中的传送器编号。
Cnv_Speed 函数 返回传送器的动作速度。
Cnv_Trigger 锁定传送器的当前位置，以便执行下面的Cnv_QueAdd 语句。
Cnv_Upstream 函数 返回传送器的上游限值的设定值。
Cnv_Upstream 设置传送器的上游限值的设定值。
压力感应相关命令
Force_Calibrate 对当前力传感器的所有轴设置零偏移99999
Force_ClearTrigger 清除所有当前力传感器的触发条件。
Force_GetForces 以数组形式返回所有力传感器轴的压力和转矩。
Force_GetForce 函数 返回指定轴的压力。
Force_Sensor 关于当前任务，设置将使用的力传感器。
Force_Sensor 函数 关于当前任务，返回将使用的力传感其。
Force_SetTrigger 为实施Till 命令设置的压力触发器。
DB 相关命令
CloseDB 关闭用OpenDB 命令打开数据库，解放数据基础号码。
DeleteDB 从出于打开状态的数据库内的表中删除数据。
OpenDB 打开数据库、Excel 书。
SelectDB 是用于从打开的数据库内的表中检索数据的函数。
UpdateDB 更新打开的数据库内表的数据。
PG 相关命令
PG_FastStop 突然停止连续旋转中的脉冲输出轴。
PG_LSpeed 设置脉冲输出轴开始加速时脉冲速度及减速结束时的脉冲速度。
PG_Scan 开始脉冲输出轴的连续旋转动作。
PG_SlowStop 减速停止连续旋转中的脉冲输出轴 来源 网络
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更多详情：爱普生机器人