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1、通过USB连接控制器
1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”
1.2 通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图
标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示
设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在
“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制
器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 。设置好IP地址后单击“连接”连接
控制器 。
1.3 从控制器读取程序
1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择
“控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可
将控制器的程序读取出来
1.4 将程序下载到控制器
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“
”或者单击打开运行窗口图标
“
” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光
标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后
修改程序后重新下载程序
1.5 控制器参数备份及恢复
1）控制器备份
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文
夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件
夹里面。），然后单击“确定”
2）控制器恢复
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备
份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制
器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）
1.6.1 设置控制器参数
1）设置控制器IP地址
单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”
进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提
示重置控制器，单击“确定”
2）修改I/O设置
单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制”
进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通
输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设
置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”
1.7 设置控制器远程控制模式
单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”
进入下图画面。将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”，
单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”
1.8 重置控制器
单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”
2.1 伺服马达打开、释放和重置
单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者
单击工具栏图标“
”，然后单击“控制面板”。
2.2 点位示教
2.2.1 打开步进示教画面
工具→机器人管理器 →步进示教 或单击工具栏 图标后，选择“步进示教”页面。如下图示
模式说明：
默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。
工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。
Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。
关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。
ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
2.2.2 点位示教步骤
1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件
2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”
2.3 点位追踪
1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单击“是”，机械手即会去往目标位置。
2.4 工具坐标示教
1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面
2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：
⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。
⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK
⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。
2.5 LOCAL坐标示教
2.5.1 用一个原点方式示教本地坐标
1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面
2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面
3) 选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V 或W 轴，勾选[用U,V,W 本地旋转工具坐标]复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴旋转。
4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面
5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点
6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义
2.5.2 用三个点示教本地坐标
1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面
2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。
3) 选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[3 – 原点, X, Y]。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X 轴任何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X 轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X 轴点。Y 轴点将用于确定倾斜。
4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面
5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点
6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点
6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点
6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。
2.6 设置XYZ极限
1) 在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面
2.7 设置关节运动范围（用脉冲数指定）
1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面
2.8 设定设JUMP指令上升高度和下降高度
1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面
