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EPSON机器人报警代码含义——维护篇/故障排除-电动机的控制（四）
维护篇——故障排除
电动机的控制
编号
4051 曲线失败。所有指定点的本地坐标系(Local)属性和点属性都不符。
应对措施：请使指定的所有点的本地与姿态标志报持一致。
4052 曲线失败。
没有足够的空间格式化曲线文件。
4053 曲线失败。无法格式化曲线文件。
应对措施：请检查点数据。请确认指定点列中相邻的2点是否重叠。
4054 曲线失败。曲线文件错误。
应对措施：曲线文件损坏。请利用Curve重新创建曲线文件。
4055 曲线失败。曲线文件移动没有足够的距离。
应对措施：请检查点数据。
4056 曲线失败。Curve语句的点位置太近。
应对措施：请将指定点中相邻2点之间的距离没为0.001mm 以上。
4059 电机处于开启状态时执行编码器重置命令。
应对措施：请关闭电机。
4060 电机处于开启状态时执行无效命令。
应对措施：请关闭电机。
4061 正在使用指定的参数。
应对措施：要清除当前选择的机械臂、工具。请在选择其它机械臂、工具后执行。
4062 坐标变量超过360度。
应对措施：要利用CP动作命令将第6关节旋转360度以上。
4063 相邻点的坐标变量超过90度。
应对措施：请在利用Curve命令提供的指定点列中，将相邻2点之间的U、v、w坐标值变化量控制在90度以内。
4064 无法自动执行坐标修正。
应对措施：无法在提供的指定点列中通过姿势自动修正生成由线轨迹。请变更指定点列，以减少第6关节的变化。
4065 在CP命令下，尝试以相同的方向旋转J6一次。
应对措施：要利用CP动作命令将第6关节旋转360度以上。要以与动作开始时相同的姿势运动到6关节旋转1圈的点位置上。
4066 在基于组合轴的禁止区域尝试运动命令。
4066 在基于组合轴的禁止区域尝试运动命令。
应对措施：要运动CP动作命令将第六关节旋转360度以上。要以与动作开始时间的姿势运动到6关节旋转1圈的点位置上。请变更目标点，以便第6关节旋转1圈以内。
4068 指定ROT修改量参数时CP运动命令无方向旋转。
4068 指定ROT修改量参数时CP运动命令无方向旋转。
应对措施：请取消CP动作命令的ROT指定。
4069 未在CP命令中选择ECP的情况下指定ECP。
4069 未在CP命令中选择ECP的情况下指定ECP。
应对措施：指定有效的ECP。
4068 指定ROT修改量参数时CP运动命令无方向旋转。
应对措施：请取消CP动作命令的ROT指定。
4069 未在CP命令中选择ECP的情况下指定ECP。
应对措施：请指定有效的ECP。
4070 指定的ECP号与曲线文件创建所使用的ECP号不符。
应对措施：请指定有效的ECP。
4071 在电子制动锁止的条件下尝试运动命令。
4072 初始化失败。硬件监控器未初始化。
应对措施：请重新启动控制器。请对控制器固件进行韧始化..请更换控制器。
4074 电动机类型与当前机器人没置不符。
应对措施：请确认设置的机器人机型是否连接。
4075 ECP选项未激活。
应对措施：请将ECP选项没为有效。
4076 用于定义工作面(Plane）的点位置太近。
应对措施：请将点之间的距离设为l um以上。
